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啟元發布 PrimeSim 世界模型模擬器，登頂 EWMBench 榜首
啟元具身研究中心發布 PrimeSim，一款由預訓練影片生成模型改造而成的機器人世界模型模擬器，在 EWMBench 以 6.09 綜合得分登頂，並在 WorldSimProbe 五項指標中拿下三項第一。它用 30110 小時、覆蓋 22 種機器人平台的資料做中訓練與後訓練，單張 A100 上三視角推理達 10.12 FPS，支援兩分鐘以上連續推演。
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啟元發布 PrimeSim 世界模型模擬器，登頂兩大機器人榜單
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10 月 30 日，啟元具身研究中心發布面向機器人操縱任務的世界模型模擬器 PrimeSim，並登頂兩個機器人評測榜。它由預訓練影片生成模型經中訓練、後訓練兩階段改造而來，具備可互動、可自迴歸滾動的推演能力，目標是替代傳統手工搭建的模擬器。訓練基於 30110 小時精選機器人演示資料，覆蓋人形、雙臂、單臂、手持 UMI 等 22 種異構機器人平台，其中人形樣本佔 54.8%、真實世界資料佔 84%。評測上，EWMBench 綜合得分 6.09 位列第一，高於 GE-Sim（LTX，5.82）與 GE-Sim（COSMOS2，5.79）；WorldSimProbe 五項指標拿下三項第一，並登上其 LIBERO 綜合榜榜首。速度方面，分塊因果適配與四步一致性蒸餾把 50 步去噪基線的 1.12 FPS 提升到 10.04 FPS，疊加 DMD 後 PSNR 回升至 24.87、LPIPS 由 0.193 降至 0.176，整體提速約 9 倍；單張 A100 上三視角推理達 10.12 FPS，最長支援兩分鐘以上連續推演，在其中做強化學習可將策略成功率從 61.7% 提升到 73.2%。對做機器人策略訓練與具身智慧研究的團隊來說，模擬驗證與強化學習可以少依賴昂貴的真機試錯。
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10月30日星期五 · 1 則
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