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AlphaNIST：單一策略靠二元獎勵完成 NIST 全部 20 項裝配

AlphaNIST 讓單一端到端策略在模擬中完成 NIST 裝配任務板 #1 的全部 20 項高精度裝配，只給二元成功獎勵、不預設操作步驟，訓練成功率高於 20 個分別訓練的專家策略。任務中零件最小僅 4 mm，訓練從散件、手持抓取到半成品等多樣初始狀態出發，並用 Beta 取樣優先練習成功率約一半的狀態。實驗顯示額外加入接近與對齊獎勵反而降低成功率；策略還自發學會放下並重新抓取 8 mm 銷釘、借板面接觸轉動防水聯結器等動作。