機器之心● 精選AI 評分73
上海交大 VaM 給機器人加任務進度記憶，連續 4 小時成功率超 95%
VaM（Value as Memory）把價值模型的近期預測作為任務進度記憶輸入動作策略，機器人在紙盒裝配任務中連續自主執行 4 小時，成功率超過 95%。方法基於 π₀.₅ 建置動作專家，用 GRU 編碼歷史價值與本體狀態，價值預測與動作生成非同步計算，策略直接讀取已快取的價值。真機消融顯示，相比去掉價值快取，最終成功率提升 29.4%；線上 RL 方案相比離線方案平均成功率再提升 32.8%，每個梯度步消耗的真實世界時間降低 57.8%。