斯坦福李飛飛團隊開源 OpenWAM 世界動作模型框架上升

先了解這件事AI 綜述

2026 年 10 月 7 日至 8 日，斯坦福大學李飛飛、吳佳俊、Ehsan Adeli 等團隊發布並開源了世界動作模型（WAM）框架 OpenWAM，論文與程式碼倉庫同步公開。據機器之心報導，該框架試圖回答 WAM 中究竟是哪項設計帶來提升，做法是共享底座加可切換的互動方式。OpenWAM 基於阿里開源的 Wan2.2-5B 影片模型，先在約 334 萬條機器人操作與人類互動影片（名義時長約 1.46 萬小時）上做因果化預訓練，全程不用動作標籤，據 Hacker News 報導使用 32 張 NVIDIA B200 訓練 14 天。之後用 MoT 架構拼接 5B 影片專家與 2B 動作專家，只在一層聯合注意力中交換資訊，並支援四種互動程式：先想像畫面再生成動作（VTA）、順序相反（ATV）、兩者同時生成（Joint）等。框架還允許在推理時拼接獨立訓練的影片預測器、逆動力學模型（IDM）與前向動力學模型（FDM）。據機器之心，因果底座把 LIBERO-Long 成功率從 68.4% 提升到 97.8%，配反事實資料的區域性 IDM 遷移到新任務平均達 84.0%。對關注機器人學習與影片生成底座的研究者和開發者而言，OpenWAM 提供了可復現的比較基準與可複用的元件。

AI 根據 2 則報導生成 · 10/8 11:40 更新

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10/6 23:17

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