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宇樹發布 6B 人形機器人基礎模型 UnifoLM-WLA-1.0

宇樹機器人發布通用人形基礎模型 UnifoLM-WLA-1.0，6B 引數，用約 2500 小時真實機器人資料訓練，單個模型覆蓋 64 項任務（10 項全身 + 54 項桌面），支援平行夾爪和兩種靈巧手。架構上以基於 Qwen3-VL 的 UnifoLM-ER-1 具身推理器為起點，加入光流與 VQ-VAE 的未來動態區域預測，用殘差 VQ 離散化末端執行器、手和下肢動作，再疊加 MMDiT 動作專家做連續控制。